作者：
乔心怡
5 月 25 日晚上八点半，由央视主办的 「CMG 世界机器人大赛·系列赛——机甲格斗擂台赛」 正式打响。四位来自不同领域的非专业选手操控了四台宇树 G1 机器人登上擂台，展开三轮、共十二回合的格斗比拼。最终，一位人工智能博主操控的 「AI 策算师」 击败了所有对手，赢得冠军。
这场直播被主持人多次强调是 「科普展示赛」。但在这场看似以展示为主的机器人格斗赛背后，是一场公开的技术验证秀。在冲撞、失衡、被 「KO」 的场景中，机器人暴露了当前动态控制、感知延迟等问题，也展现出抗冲击性、多模态感知与快速恢复能力。也许比赛是娱乐赛，尽管比赛是 「表演赛」，但它也成为了检验机器人真实表现的测试场。
选手遥控机器人对战，十二回合决胜
5 月 25 日下午两点半，在杭州的一场机器人产业与资本对接会上，头戴拳击头罩，手戴红色拳套的宇树 G1 成为了不折不扣的 「明星迎宾」。手持遥控器的操作者不断让 G1 摆出拳击的准备姿势，与来往的投资人、产业创业者合影。
「为了看晚上的直播，我推了一个饭局。」 一位从上海赶来的投资者告诉第一财经记者，自己已经定好了闹钟，准时收看今晚格斗比赛。
六个小时以后，「CMG 世界机器人大赛·系列赛——机甲格斗擂台赛」 在杭州正式开始。由古风博主、机器人博主等 「圈外素人」 操作的四个 G1 机器人在擂台中分成两组进行对抗。G1 是宇树在 2024 年推出的人形机器人，身高 1.3 米左右，体重 35 公斤，有 23 个自由度，膝关节最大扭矩 90N.m。
尽管在正式比赛前，主持人展示了机器人的语音控制、跟随能力，但第一财经记者注意到，在实际比赛当中，仍然由四位选手遥控操作 G1 机器人。在人类拳击比赛的规则之上，本次机器人格斗比赛的规则更为简洁：机器人击中头部和躯干为有效击打。手部动作有效击打计 1 分，腿部动作有效击打计 3 分，击中四肢不计分。
正式的比赛分为三轮，每轮分为三个回合。根据三回合累计总积分，积分最高的机器人最终获胜。在经过十二回合的比赛之后，机甲格斗擂台赛终于有了胜出者——由一位人工智能博主控制的 「AI 策算师」 最终获得了冠军。
数次被 「KO」，机器人有 「皮外伤」
在十二回合的比赛中，第一财经的记者观察到，在人类遥控操作之下的机器人也会遇到 「意外情况」。比如主动攻击的机器人反而扑空、失去稳定性倒地，被对手 「KO」；机器人退后寻找角度，却意外被擂台围绳缠住；两个机器人在缠斗当中意外卡住，最终裁判出手将其分开…….
「这其实暴露了机器人动态运动控制与实时感知的不足。」 科技部国家科技专家、中国计算机学会智能机器人专业委员会委员周迪教授告诉第一财经记者，尽管本次比赛采用了遥操，但这跟传统遥控玩具的控制系统还是有一定的差别。
他表示，本次宇树的遥操作方式融合了动作控制、智能决策等多种算法模型。当操作人员发出 「勾拳」「踢腿」 等指示的时候，机器人的感知系统会迅速定位对手并构建地图数据，决策系统根据学习训练评估环境、目标和指令，生成可执行策略路径，最后由控制执行系统完成动作。
而扑空、踉跄等状态背后，则有动作规划、传感器等模块的原因。周迪判断，尽管 G1 能够通过强化学习掌握一些格斗招式，但在动态对抗中，从传感器捕捉对手位置到关节执行动作存在毫秒级延迟，导致挥拳时机偏差。「G1 的视觉和激光雷达数据在复杂对抗中可能出现噪声。」 他认为，这也可能影响对手位置的实时定位，尤其是在快速移动或遮挡场景下。
和此前展示的跑步、跳舞、后空翻等所处的环境不同，G1 在本次格斗比赛中，需要面临的是随时会给自己施加干扰的动态互动环境。高度的对抗性给整个系统的稳定性带来更多的挑战。第一财经记者注意到，上场的机器人不少都有 「皮外伤」。部分 G1 的金属外壳在训练中遭到了外界的击打和剐蹭，留下了深浅不一的划痕。
「G1 的运动性能之所以不太受到这些 『皮外伤』 的影响，除了是因为内部关节模组、电机等核心零部件的稳定之外，还与其算法的抗冲击性、多模态感知协同等有关。」 周迪表示，格斗中的碰撞和冲击测试能暴露电机、传感器等硬件的薄弱环节，推动抗干扰设计和材料升级，「只有在软硬件的协调之下，G1 才能顺利地打完这场比赛」。
拳击赛成技术验证 「秀场」
在本次比赛当中，央视的主持人和解说员多次强调，这场格斗赛仅仅是一个 「科普展示赛」。一位宇树的投资人告诉第一财经记者，尽管本次比赛也能够为宇树带来一定的 C 端流量和品牌效应，但更重要的是向观众传播机器人文化，并展示宇树在软硬件上的能力。
周迪表示，格斗场景因其实时互动、击打等特性，是一次暴露在公众面前的压力测试。「其实整体来看，这次的压力测试还不算 『上强度』。」 记者注意到，尽管打了十二个回合，但每个回合只有两分钟。
格斗要求机器人在快速变化的环境中实时调整姿态、预判对手意图，周迪说，这种能力可迁移至工业中的协作机器人避障、救援机器人应对突发障碍等场景。「格斗场景能全面检验机器人的机械结构、运动控制、传感器融合和智能决策能力，例如动态平衡、抗冲击性、多模态感知协同等。」 他认为，这些技术指标能够在未来直接关联工业、救援等实际应用的可靠性。
此外，本次宇树没有选择在春晚出现的 H1 全尺寸人形机器人。H1 身高超过一米七，重量超过 45 公斤。机器人算法工程师 Jean 告诉第一财经记者，G1 的轻量化构型让其在算法调优的效率上更有优势，更适合快速迭代强化学习策略。「G1 因为它的构型原因，运动更加灵活，H1 的高负载能力在工业上会更有优势，不适合拳击的场景。」
「宇树这次应该也会针对拳击中特定的场景进行专门的算法优化。」Jean 推测，宇树应该针对格斗场景进行了特定的动态平衡补偿算法和抗干扰传感器融合方案，提升机器人在对抗中的容错率。第一财经记者观察到，除了在 「KO」 场景倒地不起外，大部分时间，G1 机器人倒地后，都能在 5 秒钟之内迅速站立并稳定。
比赛虽为 「秀场」，却不仅是表演。Jean 认为，这场比赛是一次全面检验机器人智能硬件和软件协同能力的窗口。「现实地来说这种 『人机共战』 的方式，也大概率会成为未来 5-10 年的机器人主流操作形态。」
（第一财经）
文章转载自东方财富